Der Begriff Zofe stammt eigentlich aus dem 17. Und 18. Jahrhundert. Es handelt sich bei einer Zofe um eine Dienerin einer vornehmen Dame, die deutlich höher im Rang steht, damals meistens Adlige. Zofen waren damals, wie heute auch noch, höher im Stand als Sklaven und Leibeigene.
Im BDSM hat sich die Zofe etabliert als freiwillige Dienerin einer dominanten Herrin. Dabei muss die Zofe nicht zwangsläufig eine Frau seien, es kann auch ein Mann, TV, TS oder DWT seien, der sich zur Zofe ausbilden lässt. Die Ausbildung eines Mannes findet im Rahmen einer erzwungenen Feminisierung statt. Sowohl männliche als auch weibliche Zofen werden dabei in der Regel in High Heels gesteckt und lernen das richtige und fehlerfreie Laufen aus diesen. Ebenfalls wichtig ist schon das Verhalten, wenn die Herrin den Raum betritt. Hier hat die Zofe den Blick zu senken und die korrekte Ansprache ihrer Herrin zu beachten, mit Titel und Namen. Bei der Kleidung gibt es unterschiedliche Vorlieben und Neigungen. Am häufigsten werden Kostüme einer French Maid verwendet. Diese gibt es aus verschiedenen Materialien, je nach Vorlieben.
Häufig sind French Maid Kostüme aus schwarzem Lack oder Stoff. Eine Sonderform ist die Rubbermaid, deren Kostüm aus Latex, bzw. Gummi besteht. Gelegentlich werden die Zofen auch in Ketten gelegt, die zwar ihre Arbeit an sich nicht behindern, sie aber in ihrer Bewegungsfreiheit einschränken. So kann eine Kette z.B. dafür genutzt werden, dass die Zofe einen bestimmten Raum nicht verlassen kann.
Im Gegensatz zu einem Sklaven, geschehen alle Aktionen zwischen dem dominanten herrschaftlichen Part und dem passiv devoten Part im gegenseitigen Einvernehmen. Dabei werden die Lebensumstände, Vorlieben und Tabus der Zofe berücksichtigt und respektiert. Da Vorlieben und Tabus bei jedem unterschiedlich sind, gibt es auch keine standardisierten Richtlinien für die Ausbildung.
In manchen Beziehungen zwischen einer Herrin und einer Zofe, läuft die Ausbildung einher mit einer Keuschhaltung. Auch bei größter sexueller Erregung ist es der Untergebenen nicht erlaubt sich selber anzufassen, bis es ihr von ihrer Herrin erlaubt wird. Einige Herrinnen genießen es mit der sexuellen Erregung und dem Verbot der sexuellen Erleichterung zu spielen.